لوحة قيادة المحرك المشترك
لوحة قيادة المحرك المشترك للروبوت (المعروفة أيضًا باسم لوحة القيادة المؤازرة / وحدة القيادة المشتركة / محرك سيرفو BLDC / PMSM) هي وحدة التحكم الأساسية لمشغل مفصل الروبوت، وتستخدم لتلقي التعليمات من الكمبيوتر العلوي (لوحة التحكم الرئيسية / PLC / وحدة التحكم في الحركة)، والتحكم بدقة في عزم الدوران والسرعة وموضع المحرك، وتقديم تعليقات حول حالة المفصل. MCU وEtherCat مدمجان، يدعمان عملية ربط الأسلاك لتحسين الحجم وتبديد الحرارة.
| طبقات | 8 طبقات من HDI (البنية 2+4+2) |
| سمك اللوحة | 0.8 ملم |
| الحد الأدنى من المساحة الداخلية | 0.12 ملم |
| الحد الأدنى لقطر الحفر | 0.125 ملم |
| عرض/تباعد الخط | 0.065 ملم |
| حشوة الطلاء الكهربائي وضغط فتحة سد الراتنج أقل من أو يساوي 3 ميكرومتر، نصف فتحة |
الميزات الرئيسية:
تحكم عالي الدقة في الموضع (عادة ما يصل إلى ± 0.01 درجة إلى ± 0.1 درجة، اعتمادًا على نسبة التشفير والتخفيض)
استجابة ديناميكية عالية (مناسبة للتسارع والتباطؤ المتكرر، والتحكم في القوة)
تحكم متعدد الحلقات (سرعة الموضع الحالية ثلاث حلقات)
تصميم مدمج (مناسب للمساحة المحدودة داخل المفاصل)
الحافلة المتتالية (مفاصل متعددة تشترك في حافلة CAN/EtherCAT واحدة)
| سيناريوهات التطبيق النموذجية |
|
|---|---|
|
|
• التحكم في 6-12 وصلة دوران/تأرجح • تتطلب دقة عالية في تحديد المواقع وتكرارًا-وتشغيلًا مستقرًا على المدى الطويل • شائعة الاستخدام: برنامج تشغيل مؤازرة الحافلة EtherCAT/CANopen |
|
|
• يتطلب التحكم في عزم الدوران/حلقة التيار + استشعار القوة لتحقيق اكتشاف الاصطدام والتكامل بين الإنسان والآلة. |
|
|
محرك BLDC ذو كثافة عزم دوران عالية لمفاصل الورك والركبة والكاحل • تتطلب استجابة خفيفة الوزن وعالية التردد- واستعادة الطاقة (بعضها يدعم الكبح المتجدد) • مشترك: لوحة تشغيل FOC ذات جهد منخفض (24 فولت/48 فولت) + جهاز تشفير القيمة المطلقة |
|
|
• حجم صغير، ضوضاء منخفضة، تحكم دقيق في القوة • متطلبات شهادة السلامة العالية (حماية صارمة من التيار الزائد/المماطلة) |
|
|
• غالبًا ما تستخدم لوحات تشغيل مؤازرة تسلسلية/PWM مبسطة أو-برامج تشغيل FOC مفتوحة المصدر (مثل حلول ODrive وSimpleFOC) |
|
|
• روبوت التفتيش المشترك، الذراع الآلية للتخلص من الذخائر المتفجرة |